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ClusterVO：对移动实例进行聚类并估计自身和周围环境的视觉里程计 Huang J, Yang S, Mu T J, et al. ClusterVO: Clustering Moving Instances and Estimating Visual Odometry for Self and Surroundings [J]. arXiv preprint arXiv:2003.12980, 2020 . （CVPR 2020） 清华大学胡事民教授； 演示视频 前期研究：Huang J, Yang S, Zhao Z, et al. ClusterSLAM: A SLAM Backend for Simultaneous Rigid Body Clustering and Motion Estimation [C]//Proceedings of the IEEE International Conference on Computer Vision. 2019 : 5875-5884.
使用低精度 GPS 和 2.5D 建筑模型实现基于单目 SLAM 的户外定位 Liu R, Zhang J, Chen S, et al. Towards SLAM-based outdoor localization using poor GPS and 2.5 D building models [C]//2019 IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality ( ISMAR ). IEEE, 2019 : 1-7. 浙江工业大学、汉堡大学； 代码开源 前期研究：Arth C, Pirchheim C, Ventura J, et al. Instant outdoor localization and slam initialization from 2.5 d maps [J]. IEEE transactions on visualization and computer graphics, 2015 , 21(11): 1309-1318.
特征因子：多帧和时间连续点云对齐的平面估计 Ferrer G. Eigen-Factors: Plane Estimation for Multi-Frame and Time-Continuous Point Cloud Alignment [C]. IROS 2019 俄罗斯斯科尔科沃科技学院，三星 代码开源 演示视频